保険への加入は強制ではないんですけど、絶対に入っておくべきだと私は思ってます。
この保険、実に様々な種類があるのですが、ここで私が説明するよりも、各レンタカー会社の保険に関するページを見ていただくほうが、すごく分かりやすいと思います。
その中で、日本でいう自賠責保険(LP/PP)は各社基本料金に含まれています。車両保険のLDWにしても、今や基本プランに含まれているのが普通。あとは追加の対人・対物にあたるSLIがあれば基本的にOKだと思います。(ただし、カリフォルニアとテキサス州に関しては、この自賠責保険に当たる制度が無いので、SLIなどに加入する必要があります)
もちろん心配な方は、全てに加入するのが一番!